Геннадий Герасимович Мальцев родился в 1937 году в селе Городищна Нюксенского района Вологодской области в семье партийного работника. Отца часто переводили с места на место, и поэтому семье Мальцевых приходилось переезжать. В восьмилетнем возрасте Геннадий с родителями приехал в Череповец. До пятого класса учился в Матуринской школе, потом в школе № 2 г. Череповца. В 1956 году окончил Череповецкий лесомеханический техникум и сразу же был призван в армию на освоение целинных земель. После службы в армии Геннадий Герасимович с отличием окончил армейскую школу и был отправлен в Заполярье, в Печенгу на берегу Баренцева моря. Через два года снова вернулся в Череповец, окончил Северо-Западный политехнический институт, поступил на работу на Череповецкий металлургический завод, где долгие годы трудится начальником Бюро рационализаций и изобретательства. Незадолго до выхода на пенсию перешёл на ту же должность в ОАО «Аммофос». За честный и добросовестный труд Г.Г.Мальцев неоднократно удостаивался правительственных наград.
В возрасте 40 лет Геннадий Герасимович начал писать стихи, которые с начала 80-х годов активно печатались в местной прессе, а также в периодических изданиях Москвы и Санкт-Петербурга.
В 1997 году в Вологде вышел первый поэтический сборник «Осеннее солнце», позднее ещё пять книг: «Случайный прохожий» ( 2004 г.), «Вновь с тобой, моя сторона» (2004 г.), «Разговор с вечностью» (2005 г.), «Старая тетрадь» (2011 г.), «Живуч-островок» (2012 г.). Во вступительной статье к первому сборнику известный языковед, доктор филологических наук М.И.Сидоренко написал: «Стихи Г.Мальцева, как правило, лаконичны, однако органическая, естественная сочетаемость ёмких по смыслу слов делает их композиционно цельными, законченными произведениями с глубоким содержанием. Вычурных, «красивых» образов в них нет, тропы свежи, причём эта свежесть не создаётся автором, а как бы берётся, впитывается им из самой жизни по логическим ассоциативным законам»
.
Совместно с сыном Михаилом Г.Г. Мальцев написал и издал краеведческую книгу «Моя Вологодчина» (2011 г.), где гармонично сочетаются исторические факты и рассказы о людях, переживших войну и послевоенную разруху.
К юбилею автора выпущено собрание сочинений Г.Г.Мальцева «Стихи и проза» (2017 г.). В сборник помещены не только произведения Геннадия Герасимовича, но и стихи его внука Ильи Сысоева.
Геннадий Герасимович Мальцев умер в Череповце 31 декабря 2020 года.